21.2 동역학 모델 학습: 데이터로 물리를 보완하다 (Learning Dynamics) 21.2 동역학 모델 학습: 데이터로 물리를 보완하다 (Learning Dynamics) 21.2.1 잔차 동역학 학습 (Residual Dynamics Learning): 물리 엔진(Nominal Model)과 신경망 오차 보정의 결합 21.2.2 가우시안 프로세스 MPC (GP-MPC): 불확실성을 고려한 확률적 모델링과 안전 마진 확보 21.2.3 심층 신경망 동역학 (Deep Neural Dynamics): 고차원 상태 공간과 비선형성의 처리